Laboratorio: robotica ...un passo alla volta

Ciao a Tutti,

oggi voglio parlarvi di un semplice esperimento che potrete replicare senza eccessive difficoltà: vedremo come utilizzare i motori passo-passo o step motor.

Questo particolare tipo di attuatore elettromeccanico è molto diffuso nelle apparecchiature elettroniche super-pervasive, che ci circondano (es. stampanti, fotocopiatrici, scanner, macchine fotografiche, ecc.) e che sono tutti piccoli "robot" specializzati in una particolare funzione.

Prima di proseguire, guardiamo insieme il video che ho realizzato per Voi (Nota: se avete perso qualche precedente post, potete trovare i video sul canale YouTube "liberaelettronica" oltre che nel blog ...naturalmente).

Bene, come sempre un video comunica più di mille parole e, come avrete osservato, le principali doti di questo attuatore sono: semplicità, affidabilità, velocità (la coppia però decresce all'aumentare della velocità!), ripetibilità di posizionamento senza richiedere circuiti di retroazione (es. encoder).

Il circuito di comando utilizzato nell'esperimento è il seguente:

 

E' uno switch a BJT di tipo High-Side ...leggermente dissipativo su R1 e quindi, per i vostri esperimenti, consiglio di provare anche quest'altro schema di principio:

Il dimensionamento dipende dalle caratteristiche del motore, ma l'importante e non dimenticare il diodo di recupero ...altrimenti vedrete del fumo sul vostro banco di prova :)

Io ho utilizzato un motore Astrosyn EM-188, dotato di due fasi, ma comandabile in modalità unipolare, replicando per ciascun semi avvolgimento lo schema di principio.

I circuito di potenza è stato pilotato mediante quattro uscite LVCMOS (3,3V) comandate dal sistema tuttofare Linux-Toolbox che vi ho descritto qui.

Per ulteriori dettagli sul funzionamento dei motori stepper, vi riporto i link alle pagine Wikipedia in italiano e in inglese. Sono un buon punto di partenza, ma in rete troverete tantissimi altri contenuti.

Ok, nel video avete seguito il suggerimento di provare a replicare il moto della freccia con le vostre dita?

Se non ci siete riusciti potete dare uno sguardo al prossimo video ...è molto interessante, guardiamolo.

Se, invece, ci siete riusciti ...vuol dire che anche i Robot, ormai, leggono noi umani blogger.

Qui Pianeta Terra, a presto.