Un Robot alla guida - Parte 2

Continuando con la nostra rassegna delle applicazioni robotiche dedicate alla guida dei veicoli (il precedente post lo travate qui), oggi esamineremo le potenzialità dei Sistemi Embedded nel controllo dell'assetto e della posizione, di uno Yacht ad alte prestazioni.

(prototipo del microcomputer di bordo)

Nella figura seguente viene rappresentata l'architettura del sistema di controllo con alcuni organi meccanici ...o meglio idrodinamici, coinvolti nella catena di controllo.

Come già descritto nei precedenti post, il sistema è basato su di una serie di sensori (giroscopi, accelerometri, magnetometri, misuratori di pressione, GPS, ecc.) e ha per obiettivo la stima dell'assetto (angoli euleriani) e della posizione sul geoide terrestre (sistema Earth Centered Earth Fixed - ECEF) secondo il modello WGS-84, e la conseguente regolazione degli organi attuatori (fin, flap, drive, rudder, thruster, ecc.).

Lo scopo è quello di migliorare la stabilità ed il comfort, e di agevolare la navigazione.

(fare click per ingrandire)

Perché utilizzare un sistema robotico quando possiamo manovrare manualmente i singoli organi? Alcune risposte proverò a fornirle nel seguente elenco:

• Le condizioni del vento e delle correnti, mutano in continuazione, per non parlare della posizione dei nostri ospiti e del loro bagaglio. Dopo aver perfettamente "trimmato" l'assetto e  le eliche, ci ritroveremo a dover continuamente "correggere", mediante i joystick presenti in plancia, le nostre impostazioni.
• Il bilanciamento dinamico del rollio, sia in condizioni di navigazione e sia "all'ancora" è impossibile da ottenere manualmente (non siete mica dei robot!) e occorre, quindi, un automatismo.
• Le imbarcazioni navigano lungo rotte iso-magnetiche o mediante Way Point georeferenziati ...non è il caso di procedere "a occhio", meglio andare dritti che a zig-zag. Oltretutto si arriva prima e si consuma meno carburante!
• Anche le manovre in porto, con vento al traverso, risultano particolarmente complesse. Meglio sarebbe avere un controllo automatico di Heading e Posizione, magari con il prezioso ausilio delle eliche di manovra.
• Un Computer Embedded provvederà anche a completare tutti i controlli pre e post missione. Avete controllato le Vs. dotazioni di sicurezza. Si? Ok, prima di tutto la sicurezza!

Se vi state chiedendo in quali casi occorre un "robot alla guida", ecco alcuni esempi ...per immagini.

 (fare click per ingrandire, ne vale la pena!)

Bene, il dimostratore è stato completato, è un progetto Open ed è a Vs. disposizione ...pronto a raggiungervi nella sua valigetta Flight Case.

Qui Pianeta Terra, il cui 70% è coperto dai mari, a presto.