lunedì 3 ottobre 2011

Un Robot alla guida - Parte 1

Se avete parcheggiato la vostra nuova autovettura dopo aver udito il messaggio "Siete giunti nella destinazione desiderata", allora avete appena sperimentato il funzionamento di un sofisticato "sensore", ma in questo caso siete stati voi a svolgere la funzione di  "attuatore" ...un attuatore a comandi vocali e con patente di guida per autoveicoli. Non male ...e complimenti per la manovra!
Se invece avete da poco raggiunto la vostra località di lavoro o di vacanza, mediante un Jet di Linea, viaggiando per ore sopra diversi stati o continenti, e lungo le aerovie riservate a questo straordinario tipo di veicoli,  allora avete sicuramente sperimentato il funzionamento di ...un robot alla guida.
Certo non vi siete accorti di nulla, ma dietro la paratia di sicurezza, sotto la stretta sorveglianza dei piloti e dei controllori del traffico, un complesso sistema costituito da sensori, elaboratori e attuatori, Vi ha portato a destinazione, cullandovi dolcemente, con assoluta precisione e sicurezza. Questo sistema si chiama Autopilota, anche se oggi è con il termine Flight Management System che si indica il vero coordinatore di tutte le fasi del viaggio, dalla partenza, al volo, all'arrivo, e di cui l'autopilota in senso stretto è un sottosistema basilare.

(Prototipo di Autopilota Navigatore)

Ok, torniamo con i piedi sul nostro Pianeta Terra e, vediamo cosa è in preparazione nel mio laboratorio: un Autopilota Navigatore ...ci avrei scommesso!

In effetti è ancora un progetto in corso di sviluppo e suscettibile di modifche e miglioramenti, ma già la catena Sensore-Elaboratore-Attuatore, inizia a dare qualche soddisfazione. Guardiamo insieme il video che ho preparato per voi, e poi entreremo più nel dettaglio.


Visto? I componenti del sistema li ho già descritti in alcuni precedenti post: il Sensore di Assetto e Posizione, l'Elaboratore Linux con Display TFT e il simulatore di superfici mobili con controllore SoPC. Adesso è iniziata la fase di calibrazione e test. Per quanto riguarda la fase di test è indispensabile dotarsi di un software di simulazione, che sia in grado di elaborare un set di campioni, preferibilmente raccolti sul veicolo target,  quello su cui andremo a installare l'Autopilota; parametri che ci forniranno tutte le indicazioni per l'ottimizzazione degli algoritmi di controllo dell'assetto e della navigazione ...cioè la mente del "robot alla guida"!

Sel seguito vi elenco i principali argomenti che faranno parte di questo articolo, suddiviso in più post:
  • Architettura dell'Autopilota - Controllo del rollio, del beccheggio, della quota e della rotta (inseguimento barometrico e magnetico).
  • Funzioni di Navigazione - Il sensore GPS, i Dati Aria, le Mappe Digitali SRTM, i Piani di Navigazione.
  • Funzioni di Servizio - Le Cheklist, il controllo degli impianti di bordo (es. parametri motore, livelli e flussi dei liquidi stoccati a bordo, generatore elettrico, batteria, ecc.)
Infine, Vi ricordo, che il progetto nel suo complesso è isparato dalla filosofia Open e punta alla realizzazione di una comunità di sviluppatori e utilizzatori (gli utilizzatori possono essere ad esempio i proprietari di imbarcazioni da diporto, velivoli ULM, VLA, ecc), quindi, manifestatemi il vostro interesse a partecipare! Siamo all'inizio, lo so, ma tutte le cose hanno un inizio e non è mai troppo tardi per iniziare ...o per piantare un albero!

Qui Pianeta Terra, a presto.

Nessun commento:

Posta un commento